En la Edad Media se denominó justa al combate singular que se hacía entre dos contendientes, a caballo y con lanza, para justificar el derecho de alguno (véase ordalía o juicio de Dios). De ahí viene el nombre de justa que luego se extendió a los juegos o ejercicios de caballería. En ella los caballeros acreditaban su destreza en el manejo de las armas (véase Torneo medieval).

Aunque se confundan como sinónimos las palabras justa y torneo, las armas empleadas en estas contiendas eran diferentes. En las justas se empleaban armas verdaderas ofensivas y defensivas, resultando a veces los combatientes gravemente heridos e incluso muertos. En los torneos casi siempre se utilizaban armas simuladas.